HPVなどの感染について

[あみ]

乳首を舐められたり、手で性器を触られたりして、私は男性の下着(パンツ)越しに触りました。
男性は、男性自身の性器は下着越しで少し触った程度です。
感染リスクはほぼないですか？
ワクチンや検診については知識があり、その上での質問です。
よろしくお願いいたします。